智能遙控機器人設計方案

 ?智能遙控機器人系統的關鍵特征是可移動性。遙遠的機械裝置須能在工作現場之內或它的周圍移動。早期的智能遙控機器人系統出現在40年代。當初，機器人是一個巨大的臂，可讓科學家安心地處理放射性物質。操作員不是使用電視顯示器，而是透過一堵厚玻璃隔板去觀察被控制的機器人手臂的運動。

那時，遙控系統是靠機械裝置來控制的．如連桿、纜索等?，F在使用電子方式，通過無線電波或光纖導線等去進行控制。雖然操縱桿是控制運動的通用方法，但是，在某些情況下用手勢或語音控制會更方便些。

1.智能遙控機器人方案設計 

本設計方案主要研究基于WIFI網絡的無線遙控搬運機器人，利用WIFI網絡高速傳輸可以實現實時視頻圖像采集，以及機器人上傳感器數據采集。采用WIFI網絡通訊使得控制端多樣化，可用手機，電腦等具備WIFI功能的設備進行控制。此外，還可將機器人接入Internet來實現更遠距離的控制。

2.智能遙控機器人組成及原理 

賽億科技給出的方案中，其智能遙控機器人組成及原理如下：

MCU本設計的主控器，其主芯片S3C6410是基于ARM1176JZF-S核設計的一款嵌入式處理器。該核心板配置了256M DDR RAM，并且主頻為心板上完成對硬件的管理與客戶端提供數據交換，響應客戶端的命令控制。伺服電機本設計所采用的伺服電機為微型伺服馬達，也稱作舵機。其主要應用于模型的動作控制。通過脈寬調制可以對其進行較準確的控制。

本設計采用TOROBOT公司生產的TR213舵機。TR213全金屬齒輪其動態扭矩可以達到13kg.cm，轉角范圍180°，控制精度達到0.5°，工作電壓為4.8-7.2V。其性能能夠滿足本設計的基本的要求。所以選用兩個兩個TR213配合夾持器完成物體的夾持工作。直流電機直流電機用于控制機器人移動，本設計采用帶齒輪箱的直流電機，其減速比為1:120，工作電壓: 3V-12V左右，7.2V電壓下轉速達120轉/分，4個直流電機配合車體，負載可達到2KG。

WIFI網卡 無線網卡采用USB接口的必聯（B-LINK）BL-LW05-AR5無線網卡，其主芯片為RTL8188，并且外置了5DBI的高增益天線，傳輸速度快可高達150Mbps，實際傳輸距離較遠，并且支持AP模式。本設計通過移植該網卡的驅動，Hostapd以及DHCP讓機器人作為AP熱點供無線設備進行連接控制。攝像頭該攝像頭采用USB接口，像素高達130W，擁有6mm的五玻鏡頭，62度視角，并且具有自動亮度、自動白平衡、伽瑪校正功能。

本設計中使用這款攝像頭來完成機器人前方視頻數據采集。壓力傳感器為了采集機器人夾持器的壓力數據，本設計采用了FSR402薄膜壓力傳感器。該傳感器受力后會導致電阻變小，根據其電阻值得變化可以取得壓力的變化。其允許的壓力范圍為100g~10kg，并且傳感器受力局域的直徑達1.27cm。直流電源為了完成物體的夾持，搬運，擺放工作，本機器人帶有4路直流電機，2路伺服電機，耗電量較大，且負載時電流較大。

為了使其能穩定正常工作，本設計采用了一款15C的航模電池，其容量為1300mah，標稱電壓7.4V，充滿電壓8.4V，電流可達16A。配以LM338穩壓器可以穩定的提供5安，5V直流電源。

3.智能遙控機器人的應用范圍 

智能遙控機器人早期是為了適應原子能科學技術的需要而產生并逐步發展起來的，迄今已有二十多年的歷史。不少國家在智能遙控機器人及其有關設備的研制工作中相繼投入了艱大力量，使其結構日臻完善，性能不斷提高。由于它的主體操作設備——伺服主從操作機具有不同于其它操作機的優良的雙向力反應特性，所以不僅被核工業中的許多部門廣泛采用，而且應用范圍已遠遠超出了核領域，在工業、深海、醫學及空間技術等非核領域中，同樣有著廣闊的應用前途。

對于那些操作程序可以預知的或者動作簡單舊長時間熏復性操作任務，使用程序控制的工業機器人更為適宜；而對于那些所要求的操作動作簡單，但負載較為沉重的工作對象，則應使用以動力操作機為主體的遠距離操作設備。只有在那些所要求的操作動作復雜，而且操作程序難以預知，需要由操縱人員隨時作出判斷和反應的遠距離操作任務中，才較適宜使用智能遙控機器人。例如：設備的安裝、調整、拆卸、更換、檢查、修理(或修補)，深海和宇宙空間的科學考察以及不載人云載工具的駕駛等等。