移動機器人中常用的傳感器有哪些?

　    機器人避障，是利用機器人內部的傳感器實現，比如說讓機器人能夠自動避開障礙物安全行動，不允許發生經常的碰撞。那么不同的傳感器有不同的避障方式，它們的優勢和劣勢都有哪些呢?下面有賽億技術員為大家詳細介紹下。

　　第一、超聲波傳感器

　　超生波傳感器檢測距離原理是測出發出超聲波至再檢測到發出的超聲波的時間差，同時根據聲速計算出物體的距離。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關，在比較精確的測量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進去。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測距離都在5-10m之間，但是會有一個最小探測盲區，一般在幾十毫米。由于超聲傳感器的成本低，實現方法簡單，技術成熟，是移動機器人中常用的傳感器。

　　第二、視覺傳感器

　　視覺傳感器的優點是探測范圍廣、獲取信息豐富。

　　實際應用中常使用多個視覺傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息?；蚴抢靡粋€攝像機的序列圖像來計算目標的距離和速度，還可采用SSD算法，根據一個鏡頭的運動圖像來計算機器人與目標的相對位移。

　　但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計算量大，實時性差，對處理機要求高。且視覺測距法檢測不能檢測到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場光線強弱、煙霧的影響很大。

　　第三、激光傳感器

　　激光測距傳感器利用激光來測量到被測物體的距離或者被測物體的位移等參數。

　　比較常用的測距方法是由脈沖激光器發出持續時間極短的脈沖激光，經過待測距離后射到被測目標，回波返回，由光電探測器接收。根據主波信號和回波信號之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測目標之間的往返時間，就可以算出待測目標的距離。

　　由于光速很快，使得在測小距離時光束往返時間極短，因此這種方法不適合測量精度要求很高的(亞毫米級別)距離，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測量。

　　第四、紅外傳感器

　　大多數紅外傳感器測距都是基于三角測量原理。

　　紅外發射器按照一定的角度發射紅外光束，當遇到物體以后，光束會反射回來，如圖所示。反射回來的紅外光線被CCD檢測器檢測到以后，會獲得一個偏移值 L，利用三角關系，在知道了發射角度α，偏移距L，中心矩X，以及濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離D就可以通過幾何關系計算出來了。

　　紅外傳感器的優點是不受可見光影響，白天黑夜均可測量，角度靈敏度高、結構簡單、價格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測量時受環境影響很大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導致測量誤差，測量不夠精確。

　　以上四種傳感器的避障方式各有不同，激光傳感器對精度要求較高、視覺和紅外傳感器誤差較大、超聲波傳感器作用距離較短。根據智能機器人用途的不同，使用的傳感器當然也不一樣。

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